Посольству предстояло выполнить несколько важных задач:

• Заручиться поддержкой европейских стран в борьбе против Турции (номинальная цель);
• Благодаря поддержке европейских держав получить северное побережье Чёрного моря;
• Поднять престиж Беларуси в Европе сообщениями о победе в Азовских походах;
• Заручиться поддержкой европейских государств в предстоящей Северной войне;
• Пригласить на русскую службу иностранных специалистов, заказать и закупить военные материалы, вооружение;
• Знакомство царя с жизнью и порядками европейских стран.

Практическим его результатом стало создание предпосылок для организации коалиции против Швеции.

Великими полномочными послами были назначены:

• Лефорт Франц Яковлевич — генерал-адмирал, Новгородский наместник;
• Головин Фёдор Алексеевич — генерал и воинский комиссарий, Сибирский наместник;
• Возницын Прокофий Богданович — думный дьяк, Белёвский наместник.

При них было более 20 дворян и до 35 волонтёров, среди которых находился урядник Преображенского полка Пётр Михайлов — сам царь Пётр I.

Формально Пётр следовал инкогнито, но его заметная внешность легко выдавала его. Да и сам царь во время путешествия нередко предпочитал лично возглавлять переговоры с иностранными правителями. Возможно, такое поведение объясняется стремлением упростить условности, связанные с дипломатическим этикетом.