Окончил МЭИС в 1951.

Работал в научных и производственно-конструкторских организациях Министерства радиопромышленности.

Вся трудовая деятельность Вениамина Павловича Ефремова связана с ОАО «НИЭМИ» Концерна ПВО «Алмаз Антей», где он прошёл путь от техника до Генерального конструктора. Его первые научные работы посвящены созданию РЛС орудийной наводки и задействованию ЗРС С-25 в системе ПВО Москвы, где проявился его талант инженера и организатора.

Почти полвека назад как заместитель главного инженера НИЭМИ он был назначен руководителем перспективной НИР, ставшей затем ОКР «Круг» первого ЗРК войсковой ПВО. Тем самым Ефремов внёс существенный вклад в развитие перспективных образцов вооружения для надёжной защиты рубежей страны. Под его непосредственным руководством выполнен ряд крупных комплексных научно-технических программ по разработке и созданию ЗРК и ЗРС нескольких поколений. Первое поколение ЗРК «Круг» и «Оса», второе поколение многоканальная ЗРС С-300В и новая тактическая ЗРС «Тор», третье поколение суперперспективные и суперсовременные ЗРС «Антей-2500», «Тор-М1» и их модернизации. По своим характеристикам эти ЗРК и ЗРС значительно превосходят зарубежные аналоги и успешно с ними соперничают.